（一）宋、金、元时期的火箭
北宋（960—1127年）是火药和火器用之于军事目的的较早时期。在这以前，五代（907—960年）末期可能有的地区已有了军用火药，并制出初期的火器。北宋初期，由于作战的需要，对兵器制造极为重视。除常规武器外，这时的火器主要是靠弓弩发射的火药纵火箭和靠抛石机投出的各类火球（火药包）。并设“广备攻城作”，管理火药、猛火油等十一个作坊。宋初的统治者，有时亲自观看纵火箭的演放。但1127年北宋亡于金，因此汴京等地的火药、火器作坊和工匠为金所有，并反过来用火药攻打南宋。蒙古政权于1206年建立后，先后灭西辽和西夏，进而南下攻金，于1153年占领金中都（今北京）。金被迫迁都南京（即北宋的汴京，今河南开封）。自此蒙古军也掌握了火器。
1128年，南宋政权建立于临安（今浙江杭州），中国境内除吐蕃（今西藏）、大理（今云南境内）外，主要是南宋、金和蒙古三个政权经常相互交战，并且彼此都使用火器。因而在十二、十三世纪的中国一些主要战场上，总是硝烟弥漫、火光冲天、响声震耳。根据史料记载，1161年，金主完颜亮率水军在采石镇（今安徽省当涂北）附近的长江江面上与南宋大将虞允文指挥的水军发生激战。完颜亮在岸北以小红旗指挥先行抢渡入江的金军，准备次第渡江攻占采石，再挥兵趋建康府（今南京）。不料采石的军民在虞允文的指挥下，奋力应战。宋军虽只有一万八千人，在人数上居寡势，但他们善于水战，又掌握有浆轮战船和先进的火器“霹雳炮”。他们首先将抵至南岸的金船七十艘拦腰切断，用轻快战船“海鳍”冲至敌舟，使其沉没。又出动藏于中流的精兵从上流攻向金军。宋军从船上发射霹雳炮，使对方伤亡很大。这种武器由纸筒做成，内置发射药和爆药，并混有石灰屑。点燃药线后，发射药燃烧喷出火焰，借反作用推力将武器射向敌舟。然后发射药引燃爆药，发出巨响，纸筒炸裂而石灰散为烟雾，使金军睁不开眼。宋军趁乱火烧其余金船，并射杀其有生力量，取得采石大捷。霹雳炮飞向空中，下落到江面时，甚至还可在水面上爆炸，实际上是火箭弹。
完颜亮失败后，又从另路攻宋的水军，由工部尚书苏保衡率领，企图从海路攻打南宋都城临安。但他们在山东密州胶西县陈家岛（今胶州湾）又被宋将李宝军击败。李宝，河北人，早年为岳飞（1103—1142年）部下，屡建战功。1161年任浙西路马步军副总管，率战船一百二十艘，射手三千人，抗击金水军。途中援救了被金军困在海州的魏胜抗金义兵，并与山东义军取得联系，再从海上进军到密州胶西县。当得知金军不惯水战的情报后，及时发动进攻。逼近金船后，李宝所部突然鼓噪而进，金军失措。“宝命火箭射之，烟焰随发，延烧数百艘”。金船大半起火被焚，少数幸免于火的金船，也由跃上船头的宋军以短兵击刺。金军中汉人脱甲而降者三千多人，主帅苏保衡只身逃离，金舰队被全歼。魏胜攻克海州后，又增加了金军的后顾之优。这时金内部发生宫廷政变，东京留守完颜雍自立为帝（世宗），废完颜亮。完颜亮进扬州，为部下所杀。
金军在与宋军多次交战中，由于受火箭袭击而遭溃败，因而决心掌握这种武器技术，并以这种武器对付敌军。1232年四月，蒙古将领速不台受大汗窝阔台（世宗）之命，率部围攻金都（开封府）。守城军民奋战十六昼夜，金将赤盏合喜以铁制炸弹（“震天雷”和“飞火枪”）袭击蒙古军，使其畏惧。速不台不得不暂时退兵。1233年，金归德府守将蒲察官奴又率忠孝军，分乘战船出发，趁夜捕杀蒙古守堤巡逻兵，偷渡至蒙古军在王家寺的大营。所谓忠孝军，是依附于金的各族部队，包括回 、乃蛮、羌、浑和中原的汉人，作战英勇。初由金定远大将军完颜陈和尚（名彝，1192—1232年）统率，成为抗蒙的一支劲旅。蒲察官奴将忠孝军分成若干小队，持飞火枪夜袭蒙古大营。由于蒙古军腹背受敌，仓皇间溃败，溺水死者三千五百余人。官奴尽焚其寨，取得一次胜利，这是文献明确记载的火箭攻击战。
1233年，金都城久困后终被攻陷，速不台率蒙古军入城。最初，窝阔台（1186— 1241年）听从中书令耶律楚材（1190—1244年）的建议，弃屠城旧制。楚材说：“凡弓矢甲仗金玉等匠及官民富贵之家，皆聚此城中。杀之则一无所得，是徒劳也。”又说：“所争者，土地与人民耳。得地无民，将焉用之？”因诏从其议。除完颜一族外，余皆得免。因而开封府内制造火器（包括火箭）的技工尽为蒙古所有。蒙古军掌握火箭等火器后，其军事装备为之一新。1234年，南宋与蒙古合攻金的最后据点——蔡州，金灭亡。此后，蒙古便竭尽全力于西征和灭宋两项目标。火箭技术也就被传入了欧洲。
元代版图很大，但统治时间并不长。由于阶级压迫和民族压迫深重，各地不断爆发抗元斗争。元末至正年间（1341—1368年），农民起义的规模最大，而元军在镇压群众起义时，也动用了火箭。1351年湖北罗田人徐寿辉聚众破薪州、黄州，将士头戴红巾，号称“红巾军”。红巾军于1352年攻下武昌，再分兵取江西、湖南等地。当徐寿辉部乘数千艘船顺流至九江攻城时，元总管李枷督军守备，以木桩封锁江面，更发火箭向红巾军战船射之，使义军受到损失。1353年，徐寿辉率部从江西向浙江进发，攻下杭州，1355年称帝后迁都汉阳。与此同时，其他各地起义也接踵而起。
徐寿辉率众起义后，1352年，泰州盐贩张士诚（1321—1367年）及其弟士德、士信也率盐丁起兵，五月攻下高邮，屯兵于东门。时元将纳苏喇鼎麾兵挫其锋，张士诚部卒鼓噪应战，元兵“乃发火筩火镞射之，死者蔽流而下”。不久，张士诚另路援军赶到，元兵不能支，主将纳苏喇鼎战死，遂溃不成军。次年，张士诚以高邮为都，自称诚王，国号大周，建元天赫。此后，更渡江攻下常熟、湖州、松江、常州等地。1356年，张士诚又定都平江（今江苏省苏州）。1352年元将纳苏喇鼎攻张士诚时用的“火镞”就是火箭，而“火筩”指喷火筒。元兵溃败后，这些武器又为张士诚部所有。因而在元代，除官兵外，农民义军也掌握了火箭武器。
（二）明代的火箭
元末的农民起义动摇了元代的统治。原来属于郭子兴部红巾军属下的朱元璋夺取了农民起义的果实，在排除异己后，于1367年出兵北伐，1368年即位，国号为明（1368—1644年），建元洪武（1368—1398年），定都南京。明太祖朱元璋在推翻元代统治和统一中国的斗争中，也是多以火器取胜。前述元末徐寿辉的红巾军建都汉阳后，1357年其部将明玉珍率军入蜀称帝，国号大齐。洪武四年（1371年），朱元璋令汤和、周德兴、廖永忠率水军攻齐，蜀齐以长江三峡之天险抗击。1371年，廖永忠至夔州，欲攻瞿塘关，时蜀平章邹兴设铁索飞桥横据关口，桥上安置火炮，且值长江水涨。廖永忠不得正面进攻，乃命壮士操小舟偷渡上游，趁夜水陆兼行，以铁包船头，置火器向前。先破陆寨，再由上流水军夹击水寨，“发火炮、火筒夹攻，大破之。邹兴中火箭死”。遂焚桥断索，长驱直入。在这次瞿塘关战役中，明将廖永忠水陆军并进，以火炮、喷火筒和火箭兼用的迂回夹击战术，取得成效。
1388年，明初大将沐英（1345—1392年）奉命率兵入滇，思伦发聚众三十万，战象百余，至定边（今云南蒙化县南）邀战。沐英选骁骑三万，昼夜兼行应战，“乃下令军中，置火铣、神机箭为三行，列阵中。俟象进，则前行铣箭俱发；不退，则次行继之；又不退，则三行继之。”明代江东人顾少轩著《皇明将略·沐英传》记载，在此次对付象战的过程中，沐英部属“火箭、铣、炮连发不绝”。在火力和巨响之下，象群惊走或被矢而死，思伦发败阵而遁。这次定边战役也是以火箭与火铣、火炮齐发而奏效的。
明代火箭是直接继承宋、金、元火箭而发展起来的，它在明初朱元璋各地用兵的过程中就用之战场上了，此后又有许多新的改进和技术上的突破。明太祖及其继承者都很重视包括火箭在内的火器，称为“神器”，下令督造并装备于马、步、水军等常备军中。明代军制至成祖永乐时（1403—1424年）更为完备，设火药局制造各种火药，兵仗局和军器局则司制造各种火器，而神机营则操练军士使用火器，内库负责贮存武器。这些机构由内臣掌握，禁止泄露技术机密，京外卫所不得擅自制造。
明代中、晚期，由于沿海倭寇滋扰和北方清兵的南下进袭，使明廷统治者特别注意火器生产。明中叶以后，朝政纲纪不振，火器技术逐步外流，因而出现不少这类兵书，为研究火药和火箭技术提供了丰富资料。例如，《火龙经》、唐顺之的《武编》、戚继光的《纪效新书》、赵士祯的《神器谱》、王鸣鹤的《登坛必究》、李盘的《金汤借著十二筹》、何汝宾的《兵录》、茅元仪的《武备志》和焦勖的《火攻挈要》等书，都论及火药、火箭、火炮等火器，并有插图。虽然火箭已在宋、金、元时用之于实战，但关于火箭技术拥有明确而详细的记载和图样，还是从明代开始的。
根据这些明代兵书的记载，明代火箭达几十种之多，其中有战时用的军用火箭、信号火箭，也有民间用的娱乐火箭。在军用火箭中，大体上可分为四大类：单飞火箭、集束火箭、火箭弹和多级火箭。单飞火箭是单个的一支火箭，导杆上端附有铁箭链，有时铁上涂以虎药（毒药），导杆下端有羽翎制成的尾翼，尾翼下有小的铁锤。安装尾冀、铁锤可以使火箭飞行平稳，并控制飞行方向。单飞火箭是最基本的常用火箭，所有其他种类的火箭都是在它的基础上发展起来的。集束火箭是为了提高单飞火箭的命中率并加强其火力集中而设计出来的。将许多支单飞火箭用一根总药线串联起来，并排放在筒里或盒子里，点燃总药线后，所有这些单飞火箭迅即同时向同一方向发射出去。在敌方有生力量或粮草集中的地方，集束火箭的密集袭击能构成严重威胁。火箭弹是在火箭筒上附有炸药、毒剂，当火箭筒发射到敌方后，发射药引燃炸药，爆炸后发出震耳的响声，并散出火焰、烟雾或毒剂。多级火箭是为增加火箭射程而设计的，将两个以上单飞火箭首尾相连，可达到单飞火箭无法达到的距离。多级火箭是明代火箭技术的重大成就。在上述四大类火箭中，每一大类又可细分为许多种。
（三）清代的火箭
明末，以李自成（1606—1645年）为首的农民军声势浩大，终于在1644年推翻了明朝，李自成在北京建立大顺政权。但未及巩固，山海关握有重兵的明将吴三桂（1612—1678年）勾结满族贵族势力攻打大顺，使义军遭到失败。清世祖福临在汉族大地主势力支持下率军于1644年进入北京，建立了清王朝。清代统治二百六十七年，是中国历史上最后一个封建王朝，也是古代火箭史上最后一个发展阶段。清代火箭发展的特征有两个：一是明代以来的传统火箭技术在这时得到继续发展和改进；二是道光年间（1821—1850年）以后，从欧美引进了西方新式火箭，从而过渡到火箭史的近代阶段。
清兵的武器装备技术最初是落后的，但在与明军的历次交战中，缴获了许多先进的火器，又俘虏、诱降一些汉军和技术工匠为清兵制造各种火器，从而一改旧观。在与明军交战的战场上，清统治者目睹火炮、火枪和火箭等火器的威力，因而对这类武器的制造和使用给予了很大的重视。早在天聪五年（明崇祯四年，1631年），皇太极就下令铸造红夷火炮，命汉军以火器攻大凌河（今辽宁省锦州附近）。1631年大凌河战役中，清兵用火炮和火箭向明军发动了攻势。据魏源（1794—1857年）《开国龙兴记》所述，当时明总兵吴襄（？—1644年）率部渡小凌河与清兵应战。清兵则直趋吴襄大营东，“发大炮、火箭攻之。时黑云起，风从西来，襄军乘势纵火将逼我（清）阵。忽大雨反风，襄营毁，先走”。实际上，在这次战役中双方都动用了火炮和火箭，但战局的发展使明军失利。1634年，守卫鹿岛的明副将尚可喜率部降清，其随军火器尽为清兵所有。
清代开国后的第二个皇帝玄烨（1654—1722年）即康熙帝，也特别重视火器。在他铲平“三藩”割据、统一中国和抗击沙俄侵略的过程中，他所统率的骑兵和军中火器也助力不小。康熙中期以后，战事较少，旧史称为“盛世”，火箭技术被用作娱乐表演。根据当时在华的法国传教士张诚的记载，康熙二十九年（1690年），上召张诚等至畅春园，还观赏了火箭表演。张诚写道：“晚上我们去观看焰火。焰火架设在皇后寝宫的对面。皇上带领各位皇子亲临观赏……焰火没有特殊之处，可观的只有火炮连环点燃的一串灯盏，腾空而起，光焰耀目，犹如许多流星。这是樟脑制成的……第一支火箭在皇上到场之前发射，他们说这支火箭是他（皇上）亲自点燃的。这支火箭像射离弓弦的急箭一样，射中并且点燃三四十步以外的另一架焰火。这架焰火又飞蹿出第二支火箭，触发第三架焰火，射出第三支火箭。几架焰火犹如机器，连环发射。”这里提到的靠火箭连环发射的焰火虽非军用，但反映出清代火箭技术的进步。
康熙、乾隆在位的二百年间，由于战事较少，史书关于使用军事火箭的记载亦不多。但魏源的《征缅甸记》记载说，乾隆二十年（1755年）缅军一度进入车里地区，朝廷谕大学士杨应琚率军以连环炮和缅军的象驼炮交战。1757年，经略傅恒领满、汉精锐数万，“京城之神机火器、河南之火箭、四川之九节铜炮、湖南之铁鹿子……皆刻期云集”，在大金沙江展开一次激战。在这次战役中，清军使用了火炮、火枪和火箭等武器。乾隆年以后，继续制造火箭，贮于内库以备应用。像明代一样，清代也在京师设火器营，进行操练，后期更设火箭营。
道光年以后，西方资本主义国家入侵中国。1840—1842年，英国统治集团发动侵华的鸦片战争。英军以大炮和康格里夫型火箭袭击中国军民。中国军民为保家卫国，也以自己造的火炮和火箭还击。据《平海心筹》记载，1841年林福祥奉命督带水勇在广东抵抗英军，获三元里大捷。林福祥写道：“他用大船，我用小船。他一艘大船，我用一百只小船，如蜂如蚁，四面八方。我船上概不用炮，只用喷筒、火箭，一切补火器具，飞掉而进，使他应接不暇。”以及：“小船四出，施放喷筒、火箭，抄后旁击为奇兵。”这就是林福祥胜敌的战术，要点是以许多小股队伍持喷火筒、火箭等轻型火器从四面八方袭击敌之大船。
据乾隆年间袁宫桂的《洴澼百金方》记载，清代火箭有从前代流传下来的单飞火箭九龙箭、一窝蜂和飞枪箭、飞刀箭、飞剑箭等。袁宫桂写道：“火器约数百余种。然与其传博而圈效，不如少而致精。与其行吾所疑，不如行吾所明。故集中止取以上数种，足以备用而已。”清代其他火攻书所列火箭种类，都不及明人茅元仪的《武备志》，可见清代火箭是向少而精的方向发展的。
像明代一样，清代的火笼箭、九笼箭或一窝蜂，属于集束火箭。先用竹篾编成长四尺（132厘米）的竹笼，“口大尾小，纸糊油刷，以防风雨。内编横顺阁箭，竹口三节，旁留小眼，穿药线总内起火箭上。每筒装十七八支，或二十支”，点燃总药线后，筒内火箭齐发。一般用小火箭作集束火箭。
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