1368年，朱元璋建立明朝，派军攻入大都，推翻元朝。元顺帝遁走塞外，仍称为元，历史上称为“北元”。明朝前期，在元朝版图的基础上，完成了除北元控制区外大部分地区的统一。与元朝的疆域相比，明朝强盛时的疆域只是在北部边疆有所收缩，在东北以鸭绿江为界与朝鲜接壤，1409年设置了奴尔干都司，驻在今天俄罗斯远东的黑龙江下游东岸的特林，管辖着西起鄂嫩河、东至库页岛、北到外兴安岭、南临日本海的广大地区；西北疆界止于嘉峪关，关外的今新疆地区不在明朝管辖之下。在南部、西南边疆，明朝设置了乌思藏都司、朵甘都司和俄力思军民元帅府，西藏始终是明朝疆域不可分割的一部分；还拥有今天的缅甸、泰国、老挝、越南各国地区北部的一部分。1407年至1427年间，明朝出兵安南，在其辖境内设置了交趾布政司，下设17府、47州和157县，1427年又撤销交趾布政司，重新承认其藩属国地位。

    在明朝的疆土之外，当时中国的北疆则是蒙古族建立的政权，今青海地区是鞑靼的土默特部；今新疆、帕米尔高原和巴尔喀什湖、塔什干以东有亦力把里、叶尔羌、吐鲁番，这三国的国王都是察合台汗国统治者的后裔；鞑靼、瓦刺控制着今内蒙古和蒙古国地区，兀良哈游牧在大兴安岭南麓、嫩江和洮儿河流域，以后又进入西拉木伦河以南地区。这些政权与明朝的关系比较复杂，明朝在兀良哈游牧地区设置了朵颜、福余、泰宁三个羁縻卫所，与鞑靼、瓦刺各部虽有程度不同的藩属关系，但战火时起，使明朝北方边患不断，1449年瓦刺还在土木堡之战俘获了明朝的英宗皇帝。明王朝不仅要在北方防御蒙古各部的南下，而且东南海疆也在14至16世纪受到倭寇的侵扰，16世纪60年代倭寇之患才被清除；1553年，葡萄牙人通过贿赂地方官在广东镜澳（今澳门）建立居留地，1557年起每年交纳一定的租金，强租了澳门，从此澳门被葡萄牙人长期占据；1624年，荷兰人人侵台湾，实行殖民统治。

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