光武帝同意了他的请求。马援从九月回到京城洛阳，十二月又离京去屯守襄国。光武帝十分赞赏马援的报国行为，诏令京城百官送行。黄门侍郎梁松、窦固当时也在送行的队伍当中。梁松是成义侯梁统的儿子，窦固是窦融的兄弟显亲侯窦友的儿子，他们二人都是光武帝的承龙快婿。马援和他们的父辈都是朝廷的官员，也是交往多年的朋友。
马援故而对他们说：“人生幸得显贵，但应保持节俭。如果想长期富贵，便要时常警示自己，谨慎行事才可保全，你们千万别轻视我的衷言。”但梁松、窦固心中却不以为然，而且两人俱为驸马都尉，以为富贵永恒，还怕什么意外变故。话说马援率兵到达襄国后，开始部署兵力，派出探马，侦探敌情。越年秋，率精骑三千出五院关，征伐乌桓。乌桓闻知汉军来袭，先行撤兵。马援率兵追赶一程，只斩杀俘获敌虏百余人。乌桓兵十分狡猾，待马援收兵南归时，忽又折回来袭汉军。马援只得率兵星夜驰还，击溃了乌桓兵，但马匹已损失死亡了千余匹。
自此，乌桓国大伤了元气，又遇连年旱荒，人畜死亡甚多，已经无力南冦汉境了。马援受命班师回朝。马援非光武帝南阳嫡系人物，做人处事非常硬朗、直率，视疾恶如仇敌。他见一些年轻子弟，趋向浮华，喜欢直言规劝。梁松是武威太守梁统的儿子，梁统病逝后由梁松嗣位。
后来，梁松又娶了光武帝女儿舞阳公主作了驸马爷，慢慢滋染了一些贵满之习。马援曾当众规劝过他，但他毫不在意，马援很生气。有一次，马援生病在家，梁松过来探望他，梁松拜于床下，马援不与答礼。梁松走后，马援的侄子问马援：“梁松是光武帝的女婿，贵重在朝廷，人人敬畏。叔父大人如何不与答礼？”马援说：“梁松是故人之子，我为其父好友。梁松虽然显贵，难道可不识尊卑么？”侄子不敢再言，梁松由此与马援生有嫌隙。
却说建武二十三年，南方五溪蛮人作乱。蛮首单程率蛮贼众冦掠郡县。由武威将军刘尚奉诏往征，沿途逢蛮众贼，一击便逃，势如破竹。刘尚认为蛮贼无能，正好乘此捣毁贼巢，轻敌冒进。南方天气，潮湿闷热瘴气熏人。汉军大队人马，跋山涉水疲惫不堪，行进维艰。刘尚自觉难以支撑，正准备下令兵马撤退。忽然，从山洞里钻出来众多蛮兵，手持刀抢，漫山遍野，蜂拥般地冲杀过来。蛮兵以逸待劳，遂使刘尚全军覆灭。
话说蛮贼首领单程得了胜仗以后，越发肆无忌惮，又率兵冦掠临沅。临沅县令飞章告急，并陈明刘尚兵败情况。光武帝又遣谒者李嵩和中山太守马成领兵前往。蛮兵又见汉军到来便逃的无影无踪。李嵩恐怕重蹈刘尚覆辙，虽得保住临沅一城，但始终不敢轻举冒进。待了数月，光武帝未见捷报，免不了在朝廷与诸公卿谈及此事。伏波将军马援复向光武帝请求出征，光武帝笑着对马援说：“爱卿的年龄太大了，岂能让您老去赴汤蹈火。”
马援便硬朗地说：“臣下虽然年龄六十二岁了，但还能披甲駆马，不足言老。”光武帝仍然沉默不允。马援着急比试一下，就叫卫士牵过一匹战马，一跃登鞍上马，并拍马跳跃跑步，又纵身跳下战马，健步走到光武帝跟前，示明可用。光武帝不禁赞叹地说：“卿赛黄忠，老当益壮也！”乃下诏命马援出征，并统领中郎将马武、耿舒、刘匡、孙永等及四万兵马，经明年春出发。马援看到随其出征的部下将领，多是一批朝廷权贵子弟，心中便产生了疑虑。
他曾对友人杜愔说：“这些权贵子弟很难调度，令人烦恼。”马援哥哥的儿子马严、马敦喜欢讥议别人的短处，而结交一些轻薄的侠客。马援以前出征在交趾时，曾写《诫兄子书》的书信寄给他们，告诫他们切不可养成浮奢之习。因为当时社会上出现了两个知名人物，一个名叫杜季良，任侠好义，结交地方上一些豪绅侠士，倾动一时；一个名叫龙伯高，谨厚谦约，廉公有威。马援要侄儿学习龙伯高，而不要学习杜季良。《诫兄子书》写道：“我希望你们听到别人的过失，就好像听到父母的名字一样，只可耳朵听，但口中不能说。好议论别人长短，胡乱地评定时政的是非，这是我所深恶痛绝的，宁死也不愿意听到子孙有这样的行为。你们知道我对这种行为痛恨已极，之所以还要重复说，就好像是女儿出嫁时，父母为她系上衣带和佩巾，把平日告诫女儿的话，在反复叮嘱一样，是想让你们不要忘记而已。”
“龙伯高为人忠厚谨慎，口中从不说可挑剔的话，谦逊节俭，清廉公正而有威望。我喜欢他，敬重他，希望你们学习仿效他。杜季良为人豪侠仗义，为别人的忧愁而担忧，以别人的快乐为自己的快乐。不论贵贱，他都和他们交往。他的父亲病殁，举办葬礼的时候，许多郡州的人都前来吊唁。我也喜欢他，敬重他，但不希望你们学习仿效他。因为学习龙伯高不成，还可以做一个谨慎严正的士人，所谓‘刻画天鹅不成还象只野鸭’；若学习杜季良不成，就会堕落为世上的轻狂子弟，所谓‘画虎不成反而象只狗’。迄今，还很难确定杜季良以后会怎样。每位上任的郡守一下车，总是对他议论纷纷，痛恨不已。郡州的官员告诉我这些情况，我是经常为他担心，所以不希望我的子孙学习他。”
杜季良系京兆人，时任越骑校尉。后来有人上书，告发他“行为轻薄，乱群惑众。伏波将军万里寄信告诫兄子，而梁松、窦固却和他结交，将会煽动轻薄奸诈之人，败坏和扰乱国家”。光武帝览阅奏书后，召见梁松、窦固予以斥责，并将上告奏书及马援劝诫兄子书一起出示给他们看。梁松、窦固叩头至流血，方才得以赦免不罚。光武帝遂下诏免去杜季良的官职。龙伯高也是京兆人，时为山都县令，因此而提升为零陵太守。却说光阴似箭，冬去春来。
按照光武帝出征南方五溪的诏令规定的时间，马援点清各路兵马，率兵南征。春二月，马援率兵至临乡，正巧遇到蛮兵攻打县城。马援遂遣兵迎击，大破之，斩获蛮兵二千余人，蛮兵余众都逃散入竹林中。马援又率兵进至下隽县，下令军队在下隽县整休几日，另使人探明武陵路径，有两条道路可走：一条道路是从虎头山进入，路近但山水险恶；一条道路是从充县进入，路虽远，但道路平坦。中郎将耿舒说：“不如就从充县进去，较为妥当。”马援却不以为然，说道：“从充县进军，路途遥远，且旷日费粮。不如从虎头山进入，快速到达。”将帅各执一议，再由马援上书奏明。
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