古代印度的瑜珈主要是一种宗教性的活动，是婆罗门教（后来的印度教）、佛教和耆那教徒为求得解脱而刻苦修炼的一种手段。瑜珈的原意是“结合”、“和谐”、“一致”的意思。修炼瑜珈，按印度教的说法，就是要使尘世的“人”同天上的最高的神“梵天”合二为一。修炼者必须在僻静的地方坐下，双腿交叠在一起，成“莲花坐姿”，平心静气，沉思默想，以达到自我同天神合一的境界。一旦达到此等境界，便进入了理想境界，人便可以获得解脱。
关于瑜珈的一本最古老、最有权威的著作叫《瑜珈经》，它是一位名叫波颠阇利的人写的。人们一般认为《瑜珈经》成书于公元5世纪。但这不等于说，瑜珈是从那个时候开始的，瑜珈的历史要早得多。在远古的时候，印度没有书写工具，一切经典都靠口授心传。为了易记易诵，句子都很短，且往往有韵律，这就是为什么印度古代诗歌发达的原因。到了公元5世纪的时候，已经具备了把口传的东西整理成文的条件，波颠阇利便成了总结几千年遗产的功臣之一。
《瑜珈经》共分4章，包含194经，内容十分庞杂，充满神秘的色彩。最基本的修炼方法和手段有8种，也就是八瑜珈支：（1）禁制（克制）；（2）遵行（限制）；（3）坐法（坐姿）；（4）调息（控制呼吸）；（5）制感（制止感觉）；（6）执持（专注）；（7）禅定（静虑）；（8）等持（三摩地境界）。
《瑜珈经》问世后的一千多年来，瑜珈在印度经久不衰，逐渐形成了不同的流派，最主要的有5种：格尔玛（业）瑜珈、杰恩（知识）瑜珈、赫脱（手）瑜珈、拉杰瑜珈和帕格蒂（虔诚）瑜珈。其中有的注重日常的善行，有的注重经典的研习，有的偏重于哲理的悟彻。
古印度人修炼瑜珈，主要是受他们信仰的宗教思想的支配。印度教、佛教和耆那教的轮回转世的思想，沉重地压在信徒身上。与它紧紧相连的是“业”的概念，这辈子的一切言行及思想活动，都一笔笔地记在“业”账上，并形成了下辈子是祸是福的“因”。“业”绩好的，下世就投在富贵之家，享受荣华；“业”绩不好的，下世就投在低贱之家，甚至变牛变马，受苦终生。这显然是漠视今生，把希望寄托于渺茫的来世的虚无缥缈的人生观。
为了来世的幸福，信徒们当然诚惶诚恐，积善积德，希冀美好的未来。但是，这还不算是最终的解脱。如果能跳出轮回，不要投胎凡世，而是进入天堂，那就可以永远摆脱人间的无边苦海，永居极乐世界了。据说瑜珈就是追求彻底解脱的一条“道”。
随着时间的推移，神奇的瑜珈并未成为历史，而是昂首挺进了现代人的生活中。现代印度的瑜珈已经传遍世界，是世界上公认的最古老、有实效的亚洲式健身美体修炼术。练习瑜珈，不仅可以消除紧张，缓解压力，使人的精神与身体进入纯净的境界，更能有效完美体形体态。不少国家和地区的练功者，都将练习瑜珈作为修身养性的重要方法。
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