战国时期的孟子以孔子的继承人自居，被后世尊为“亚圣”。孟子从右边发挥孔子的学说，赋予天以道德属性，以心、性解天。孟子主张“性善论”，推行“王道”，反对“霸道”。在认识论上，提出了“不虑而知”、“不学而能”的“良知良能”说。经孟子的发展，儒家学说更加完备。作为儒家左翼的荀子，把天还原为自然界，主张“制天命而用之”。他肯定世界的可知性，要求学用一致，“行”高于“知”。荀子与孟子不同，首创“性恶论”，强调以法辅礼，以暴力辅仁德。
经过汉代思想家的改造和完善，儒家思想发展成汉代的经学。经学的代表人物，首推西汉著名的哲学家董仲舒。他建立了一套“天人感应”的神学目的论体系，提出了“罢黜百家，独尊儒术”的建议，开以后两千多年中国社会以儒家为正统的先声。董仲舒主张的“天不变，道亦不变”和“三纲五常”、“性三品说”等思想，为后世统治者所效法。魏晋时期，儒、佛、道三教开始汇流。至隋唐时代佛教日盛，道教大兴，三教争夺思想领域主导权的斗争日趋激烈。唐代哲学家韩愈再倡儒学，推崇孔孟，力排佛、道，将孔孟学说发扬光大。与此同时，柳宗元、刘禹锡则将儒家庄子、荀子的思想提高到新的阶段。
宋代，是儒家思想发展史上非常重要的时期。以宋明理学为代表的新的儒家文化重新恢复其正统地位，并雄踞中国思想论坛约700年的时间。
宋明理学的创始人为周敦颐，学说奠基者为号称“二程”的程颢和程颐。而集大成者则是南宋哲学家朱熹。他以思孟学派为主，吸取佛道思想，建立了庞大的客观唯心主义体系。他认为，“宇宙之间一理而己”，气对理也有重要作用，二者结合才能构成事物。在道德上，他主张“理则为仁义礼智”，把封建道德客观化。朱熹还提出了“格物穷理”、“格物致知”等重要命题。朱熹是继孔子之后，在中国封建社会影响深远的哲学家，他的理学在元明清三代部被奉为正统的理论。程朱理学后来分化为两大流派，一是继承朱熹学说的理学派；另一个是以宋代陆九渊和明代王守仁为代表的心学派。此外，在宋代，承继荀子学派思想传统的有张载、陈亮、叶适等人。在明代哲学家李贽对程朱理学进行尖锐批判之后，明末清初唯物主义哲学思想的集大成者王夫之对各种唯心主义，特别是程朱理学进行了有力的批判，达到了中国古代朴素唯物主义的最高水平。在哲学思想上，他提出了“天下惟器”、“道在器中”的著名论点，提出了“日新之化”的发展观，提出了“因所以发能”、“能必副其所”的反映论思想，几乎涉及当时哲学史上的所有命题，体系之完整，论述之全面，成为中国哲学发展史上的骄傲。
宋代后期，统治者将《四书》与《五经》奉为儒家正统经典。明清之际的理学家，只是推崇或注释理学的只言片语，不求发展和创造了。儒家思想在历史上延绵2000多年，虽然里面包含不少封建毒素，但也蕴藏数不尽的思想珍宝，已成为中国人民宝贵的精神财富。
从儒家思想的发展线索看，儒家传统是经由孔孟陆王的心学内心路线“尽心、知性、知天”和由孔子修订的《周易》、汉儒董仲舒的“天学”到宋儒朱熹“事事物物皆有理”，儒者求理以知天的外在路线来“达天知命”。在孔子那里本就是内外并重和兼修的。一方面，孔子以“仁”的范畴把礼变成一种人的内在情感和内心精神的道德要求，从而上承“人心惟危，道心惟微，惟精惟一，允执厥中”的上古圣人心传而来，下启孟子“尽其心者则知其性，知其性者则知天”，再到陆象山和王阳明众所周知的儒家心学；另一方面，孔子修订《周易》和《易传》中的思想是“易与天地准，故能弥纶天地之道”，“仰则观象于天，俯则观法于地，观鸟兽之文与地之宜，近取诸身，远取诸物，于是始作八卦，以通神明之德，以类万物之情”。“是故圣人以通天下之志，以定天下之业，以断天下之疑”。“夫易，开物成务，冒天下之道，如斯而已者也”。这就是从天地万物的外在路线中来把握世界（“易与天地准，故能弥纶天地之道”），而且要求“以类万物之情”“以通神明之德”，并“开物成务”（科学和实业）。正象孔子所谓“天下同归而殊途，一致而百虑”，我们可以说，儒家精神文化传统的内在路线和外在路线只不过是“天下同归而殊途”，亦即在内心世界和外部世界“穷理尽性以致于命”的殊途同归于“达天明命”，在精神上这都指向“上天境界”。透过“心”而非滞留归宿于“心”，透过天地万物而非受役困穷于天地万物，儒家精神追求着在当下现实中，从内外两方面获得经验、悟见、觉解、知识、道理和审美，而又超越于它们，去追求“达天明命”的至上宗教性境界。“不物于物”，也不迷失于心的“妄念”，超越于生死祸福，理性精神和灵性自觉俱在，在“达天明命”的“上天境界”中“开天眼”以待“天下”世事，并“奉天承运”以“安身立命”、积极入世、“成己成物”、大展宏图，成为一种精神上真正的“天民”（孟子）。“唯天下至诚，为能经纶天下之大经，立天下之大本，知天地之化育。夫焉有所倚！肫肫其仁，渊渊其渊，浩浩其天。苟不固聪明圣知达天德者，其孰能知之！”（《中庸》）。这是这一境界的经典表达。内在路线下的“圣人”是心圣（心学路线下的“圣人”），外在路线下的“圣人”是工圣（“天工开物”之圣）。他们的“成就”大体对应于道德和科学。这是儒家文化传统下真正的“即凡入圣”之境，是为什么可以称儒教是作为“天教”之儒教（非基督教的天主教）的根本依据。它显著的特征是没有也不需要基督教那样的“原罪”观念。它也不是象基督教那样，以耶酥那样的人来冒充上天的使者，并以上帝的名义向人们“布道”。它认为人可以从自己内心和天地万物中的性质、常则和秩序中去体知、领悟和发现“上天”的意志和秘密，并在精神上遵从并皈依于“上天”（中国人把人死叫“归天”，所谓“一命归天”）。先圣和孔子被适当地看成是“聪明圣知达天德”（《中庸》）的人，因而只是把自己的精神境界、感悟、体知、心得、经验和认识作为一种对“道”的把握传授给其他人的“老师”，而其他人只是在“百虑”（思想自由）下的“朋从尔思”（思想自由选择下从道，“朝闻道，夕可死也”，乃至认为，“弟子不必不如师”地“唯道是从”），在这里，“致圣先师”是真实的人，而不是“神”本身。在“神而有常谓之天”（张载《正蒙》）的天道常则可探求性观念下，由任何人可以去探索（“探赜索隐”）、体知、领悟、觉解和发现天的法则和意志，而不是由什么人冒充神来“布道”，或者只能经由教会人才能够与上帝沟通，这样的宗教特征在西方直到宗教改革和启蒙时代才出现。这就是为什么中国古代在许多方面领先于世界，中华文明被认为是早熟文明的最根本的原因。应当看到，相对于西方古希腊罗马的逻各斯主义（逻辑理性）和知识论传统，中国文化传统在这一方面是比较薄弱的，因而需要吸收和借鉴。实际上，这也是中国虽然有上述重要的文化背景和潜在可能性，但始终没有成功地发展出近现代意义上的民主、科学和大工业，从而在近现代“师夷之长技以制夷”，尤其是在“五四”“德先生”、“赛先生”和“实业救国”的口号下向西方学习的重要原因。在中国文化传统的天人精神结构下，当人能够运用和借助于自己的明觉灵性、得到充分开发和借鉴的工具理性以及人自身的各种能力去“穷理尽性以致于命”，追求“达天知命”的精神境界时，深层宗教精神下道德（“仁义礼智信法”）、科学（“天工开物”“格物致知”）、艺术（“情之所钟”）、政治（符合并尊重人的内在天性、良知、本分权利和“天秩有礼”、“天典有叙”、“天听自我民听，天视自我民视”的自然秩序之天道法则及其道义正当性下的现代宪政民主和民本政治）、经济（“变而通之以尽利”的民生福祉及“经世济民”）和社会（自由和合）等各个方面的文化将得到长足的发展和进步。如果说儒家心学路线可以吸收印度佛学和中国道家，那么，儒家外在路线就可以吸收西学而使中国儒家文化传统成为世界上最具涵括吸收能力和兼容性而又能够保持自己的基本文化特性和一以贯之的文化传统。这得益于儒家文化传统深层结构中内外兼修的精神路线和天人精神结构的巨大可能性。这应当成为现代新儒家持续进行“返本开新”的思想创造工作。今天是到了系统阐发一以贯之、内在协调、兼收并蓄，上承儒家道统，下开儒家现代性的现代新儒学理论的时候了。斯文斯统，“先立乎其大者，而其小者不可夺也”，这是中国传统具有顽强生命力和文化再生能力的根本原因。
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