卫国国君的后裔，公孙氏，故称为卫鞅，又称公孙鞅，后封于商，后人称为商鞅。应秦孝公求贤令而入秦，并说服秦孝公变法图强。秦孝公死后，商鞅被贵族的诬害，车裂而死。孝公在位执政十九年，秦国大治，史称商鞅变法。商鞅的生平
商鞅自少年时就好学刑名，专门研究以法治国，李悝、吴起等人对他的影响很大。公元前365年左右，商鞅到魏国国都安邑(今山西北禹王城)，在相国公叔痤的门下任中庶子。后公叔痤病对魏惠王说：“座之中庶子公孙鞅，年虽少，有奇才，愿王举国而听之。”又说：“王既不用公孙鞅，必杀之，勿令出境。”惠王未予以理睬，并说：“公叔病甚，悲乎，欲令寡人以国听公孙鞅也，岂不悖哉！”公叔痤死后，商鞅逃离魏国，携同李悝的《法经》到秦国去，投奔秦孝公。
商鞅向秦孝公建议“变法修刑，内务耕稼，外劝战死之赏罚”。秦孝公赞成商鞅的意见，并试行了鼓励开垦荒地等变法政策，果然收到了良好的效果。
公元前356年商鞅任命为左庶长，正式实行变法。
公元前356年―公元前350年，商鞅先后实行二次变法，变法内容为“废井田、开阡陌，实行郡县制，奖励耕织和战斗，实行连坐之法”。为了加强专制统治，商鞅还施行了“相坐法”。此法主要内容有：将居民以“伍”、“十”为编制，登记入户籍，责令互相监督。一家有罪，九家必须连举告发。若不告发，则十家同罪连坐。下令“有军功者，各以率受上爵，为私斗争，各以轻重被刑”，以奖励军功而禁止私斗。
通过初步变法，秦国军事力量日趋增强。商鞅在秦孝公支持下，又进一步在经济、政治领域进行变法。
在经济上推行“为田开阡陌，封疆而赋税平”。这样就破坏了奴隶制的生产关系，解除了对生产力的束缚，促进了新的发展。在政治方面改革“集小都乡邑聚为县”，“凡三十一县”。商鞅通过县的设置，将全国政权、兵权集中到了中央，从而巩固了中央集权的封建统治，削弱了豪门贵族在地方的权力。
商鞅变法，受到了保守贵族的反抗。新法实行后，太子驷因不遵守新法，太子的师傅公子虔和公孙贾实行连坐之法，一并接受处罚。
公元前350年，秦将国都从雍迁到咸阳。
公元前346年，太傅公子虔复犯法，被商鞅施以割鼻之刑。法日久，秦民大悦。秦国道不拾遗，山无盗贼。
此后，秦国越来越富强，周天子谴使者送祭给秦孝公，封他为“方伯”，魏国割让河西之地，把国都迁到大梁（今河南开封）。
变法初步取得成功后，商鞅采取了一系列军事措施，对魏国河西之地发起进攻。
公元前340年，商鞅设计擒魏将公子昂，大破魏军，魏国交还过去夺走的西河地。梁惠王大忿：“寡人恨不用公叔痤之言也。”商鞅因此受封于商（今陕西商县东南商洛镇）15个邑，号为商君。
公元前338年，秦孝公去世，惠王太子驷即位，公子虔等人告发商鞅欲谋反，惠王下令逮捕他，商鞅逃至边关，欲借宿客舍，因未出示证件，店家害怕留宿无凭证的客人而受“连坐”不敢留宿，自是“作法自毙”；商鞅欲逃往魏国，但魏人因他曾背信生擒魏帅，拒绝收留他。后商鞅回商邑，发邑兵抵抗，秦国发兵讨伐，杀鞅于郑国黾池，死后被秦惠王处“车裂之刑”于彤，灭商君之族。商鞅的著作《商君书》也称《商子》，现存24篇，是商鞅及其后学的著作汇编，法家学派的代表作之一。
《商君书》的大多数篇章涉及军事。其主要的军事思想可概括为四个方面：
一、主张战争。商鞅认为战国时代是武力征伐的时代，“万乘莫不战，千乘莫不守”。在这一时期，战争关系到国家的生死存亡，为了立足天下，要称王称霸，就必须要有战争。
二、农战结合。“国之所以兴者，农战也”。农业生产为战争提供物质基础，而且人民致力于农耕，才会安土重居，从而为保卫国土而战。农战结合才能使国富兵强。所以农耕为攻战之本。
三、重刑厚赏，以法治军。“赏使之忘死，威使之苦生”。通过刑罚、赏赐要使人民形成“乐战”的风气，“民闻战而相贺也，起居饮食所歌谣者，战也”。
四、战略、战术。提出明察敌情，要量力而行，权宜机变，灵活主动。强调用兵作战要谨慎，反对盲动，注重作战中士气的作用。
《商君书》的军事思想带有时代和阶级的局限性。它鼓吹好战，将战争抬高到压倒一切的地位，以为战争可以解决一切问题，这显然是片面的。至于“能胜强敌者，必先胜其民”的观点，则反映了它与广大人民众尖锐对立的阶级立场。
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