到了室町幕府时代（公元14—17世纪）初期，在中国宋代大曲和元代杂剧的影响下，日本产生了一种比较成熟的戏剧形式，这就是综合了田乐、猿乐和其他民间技艺的成就而发展起来的“能”与“狂言”，到了明治维新（公元19世纪后期），人们将其通称为能乐。
在能乐发展和演进的过程中，它经历了由平民性向贵族化的过渡，演出也逐渐离开了寺院的草地，而走向了贵族的府第。1374年，足利义满将军在新熊野神社观看了艺人服部清次的能乐演出之后，非常欣赏，立召服部清次和他的儿子服部元清进入他的幕府，使他们成为为贵族艺术趣味所驱的专职艺人。在足利义满将军的支持下，能乐开始向贵族化转变，逐渐为武士阶层所独占，并与平民阶层隔绝。当时，若有平民敢演能乐，便被视为犯罪，会受到没收戏服、道具并被戴上手铐的惩罚。这样一来，平民阶层对能乐便不敢涉足。而技艺精湛的能乐演员，其社会地位得到了空前的提高，他们可以享受最高武士待遇，有从国库中直接拨发的薪俸，有足够的闲暇和优越的心境去研磨技艺，这样一来，能乐的表现内容和艺术趣味，越来越向着适应武士阶层嗜好的方向发展。在鼎盛时期，它不仅成为贵族成员礼仪、风度训练的必要科目，而且成为国家正式的宗教仪式。
在能乐的发展中，服部清次父子的功劳实不可没。服部清次后来削发为僧，取佛名为观阿弥，其儿子服部元清则效法其父，取佛名为世阿弥。他们父子是享誉最久的艺人，并使能乐这种艺术渐入佳境。后经过音阿弥、金春禅竹、观世元雅、观世信光等人的不断锤炼，能乐更趋于精致和洗练，被看成是典雅、庄重，富有幽玄之美的贵族艺术。直至20世纪40年代之后，随着贵族制度的消亡，能乐才渐渐摆脱曲高和寡的态势，重新回到平民中间。
能的文学剧本叫“谣曲”，在室町幕府前期，即14、15世纪就已经得到了很大的发展。谣曲中既有对白，也有歌舞，但以演唱为主，文辞典雅华丽，讲究韵律，戏剧内容多表现悲剧或正剧故事。谣曲的基本结构分为三大部分，即序、破、急。序一段，交代剧情；破三段，演绎情节发展，急一段，推进戏剧高潮并显示结局。这五段情节组成一个完整的能乐剧本。
能的演员全部为男性，主要角色叫做“仕手”，次要角色叫做“胁”，仕手和胁司各带一名侍从，叫做“连”，仕手的侍从叫“仕手连”，胁的侍从叫“胁连”。有些演出中还会出现扮演小王孙或稚童的小孩，这样的儿童演员叫做“子方”。一出能乐的演出，出场人数常在6人以下。由仕手装扮的历史或神话人物，在演出时要戴上面具，这种面具往往雕刻精美，制作考究，保存至今的有200多种，有神面、老人面、男面、女面鬼面、兽面等。除仕手之外，其他演员一般不戴面具。能乐演出时设有合唱队，叫做“地谣”，由6人、8人或12人组成；乐队一般由4人组成，叫做“子”，分别演奏笛子、小鼓、大鼓和太鼓。
能的舞台是一个正方形的台子，由四根位于角上的柱子支撑。分别叫做目标柱、配角柱，笛柱。主角柱。舞台的一侧为合唱队所在地，舞台的正面天幕处有一块木板，上面绘有一棵松树，叫做镜板或松壁，这是能演出中惟一的布景。舞台靠后的一侧设有一条斜形长廊，称为桥廊，通向供演员化妆或整装的地方——镜间，桥廊是演员出入场的通道，演员往往一踏上桥廊，表演就已经开始。在桥廓靠近观众的一侧，等距离排放着三棵松树，离舞台最近的为第一松，依次为第二松、第三松。能的舞台上空有部分遮檐，演出靠自然光照明。为使音量宏大，艺人们往往在舞台底部或周遭埋一些大瓮，以使乐音发生共鸣并产生传导作用。
能在演出时，从序段开始，音乐起处，胁一人或数人率先登场，他或他们扮成云游僧人，然后自报家门，介绍即将演出的故事所发生的时间、地点以及所涉及的人物，胁的表演告一段落之后，按照能的演出规则，他不可以轻易下场，就在舞台上固定的位置坐下来。接下来进入破段，仕手上场，先做一番道白，然后与胁问答或对唱，此时音乐舒缓，仕手的舞蹈优美、细腻，是艺人显示艺术功力的时候，也是全剧的精华所在。剧情在歌舞中慢慢展开。歌舞完毕，仕手向观众宣布，他就是剧中主人公的亡灵，然后下场。此时剧场休息，加演十几分钟的狂言。休息之后，仕手换了新的戏服，装扮成主人公在世时的样子，通过与胁的问答，将戏剧引向高潮，这就是急段，此后全剧结束。以幕间休息划分前后两个部分的能叫做“多式能”，而不用幕间休息而一气演完的能就叫做“单式能”。
《熊野》是日本一部著名的单式能，也是世阿弥的代表作之一，它颇能反映能的艺术风格和特点。这个戏是根据《平家物语》中一段故事改编而成的，剧中描写武士平宗盛遇到池田驿的女店主熊野之后，为其美貌所迷，将她带到京都为妾。然熊野家有老母身染重病，心里十分牵挂。她几次接到母亲捎来的口信，希求与她相见，可是丈夫平宗盛却不允其回家探亲，反而强要她随行，到清水寺闲游、赏花。怡然自得的平宗盛逍遥于美景之中，不顾熊野惦念母亲的殷殷苦情，要她唱歌，跳舞以助兴。此时风雨不期而至，受此侵袭，樱花飘零，恰似熊野此时心境，她不禁悲从中生，吟唱到：
都城虽惜春花老，东国无奈落花愁。
熊野借歌舞诉说内心的苦衷，合唱队以歌声应合她的悲情。最后，熊野哀而不伤、怨而不怒的品行，感动了神灵，神使平宗盛冷酷的心发生转变，他同意了熊野归家探母的请求。
在《熊野》中，戏剧主旨不在于展现熊野与平宗盛的情感矛盾，而在于通过感伤的吟唱和美妙的舞姿，表现一个内心充满幽怨之感的女子的诗化情绪，在这种诗化情绪笼罩下，歌的韵致、舞的律动，共同勾勒出一副散发着淡远悠长意味的舞台画面。
能的表演也很有特色，包括唱、念、做、舞几个部分，具有写意性和程式化的特点。仕手在一部能中，实际上扮演着两个角色，他既是故事的讲述者，也可摇身一变，成为剧中的主人公。能不追求写实和再现，而追求一种抒情氛围和意境的烘托。能的演员在台上所穿的服装比较华丽，多采用丝织物做成，由外袍，内袍或内服，衩裙、头饰组成，外服色彩艳丽，制作精良，图案美观，刺绣精细。演员上场时有时会手携一些简单的道具，如手杖，弓箭等，扇子是艺人们常用的道具，艺人持扇起舞时，不同的动作可表示多种舞蹈语汇，如清风徐来、流水潺潺、皓月初升、细雨飘零等等，也可表示喜怒哀乐等不同情绪。
日本人将能这种戏剧艺术依表现内容分为5类，第一类是表现先王圣明，祈求神灵保佑的“神事能”，又叫“胁能”，主要剧目有《高砂》、《鹤归》等；第二类是表现武将亡灵超度之后追忆前生的“修罗能”，主要剧目有《田村》、《八岛》等；第三类是表现美女显灵诉说前世风流或情感伤痛的“女能”，又叫“鬟能”，主要剧目有《松风》、《熊野》等；第四类是表现失去孩子的母亲痛极而疯的“狂能”，主要剧目有《隅田川》、《俊宽》等；第五类是表现人与鬼、人与兽搏斗并获胜的“鬼能”，主要剧目有《罗生门》、《红叶狩》等。
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