唐僧当年的徒弟说：“快拿衣服来！西天取经的师父回来了！我们报告朝廷去！”众僧问道：“你是怎么知道的？”旧徒说：“唐僧师父西天取经启程前曾说过：我走之后，或许三五年，或许六七年，只要你们看到松树扭头朝向东方，那就是我取经回来了。我师父佛口圣言，故此知之。”众僧听后，连忙跑出寺院，冲向街心，看到唐僧与圣驾同行，一个个都开心不已。
原来唐太宗自从贞观十三年送唐僧西行取经后，就命人在长安城外搭建了一座望经楼，年年都会来这里探望。这天，唐太宗带着文武百官刚走上望经楼，就见正西方满天异彩，阵阵香风，不由得惊喜交加。不多时就见唐僧师徒四人并白马驮着真经，风尘仆仆而来，径自直奔望经楼下。
唐太宗连忙带文武百官迎上前去。唐僧来到皇上面前，倒身就拜。太宗搀起唐僧，关切地说：“御弟终于回来了，一路辛苦啊！你身边的三个人是谁呀？”唐僧说：“是我在途中收的三个徒弟。”太宗大喜，登上龙辇，请御弟上马，带着他的三个高徒一同回朝了。
满城的百姓都知道唐僧取经回来了，纷纷走出家门，在路上夹道欢迎。洪福寺的僧人看见唐僧师父在皇帝身边，又喜又急切想见，但是不敢近前，只好跟在后边到朝阳门外边。唐僧下马，和文武百官一起进宫。
唐僧、悟空、八戒和沙僧站在台阶下等候召唤。太宗传召：“御弟上殿。”太宗赐座，唐僧谢恩坐下，让把经卷抬来。悟空将经卷取出，由近侍官呈上。唐僧又将取经前后发生的故事讲给太宗听，太宗听后就更高兴了。
这时，当驾官前来邀请赴宴，太宗走下龙座与唐僧携手同行，又问：“你的三个徒弟是否懂中华礼数？”唐僧道：“小徒都是山野妖身幻化而来，不懂中华礼数，还请皇上谅解。”太宗笑道：“不怪罪，不怪罪。一起请到东阁赴宴吧。”唐僧谢了恩，招呼悟空、八戒、沙僧三人一起入阁赴宴。果然是大国宴会气派，不同寻常。
太宗皇帝坐在正中，师徒四人和文武百官侍列左右。歌舞乐起，尽欢一日。
第二天早晨，太宗升朝后口述《圣教序》一篇，命中书官记录下来。随后，宣唐僧入朝，将此高作赐给唐僧。唐僧敬观金篇，敬奏道：“皇上文辞高深，理趣渊微。通篇拜读，谢主隆恩。”
当下众官员一同庆贺，一起膜拜太宗御文，遍传内外。
太宗邀请道：“请御弟将真经选取几篇精典诵读一遍，好吗？”唐僧说：“如果要诵读真经，必须寻找洁净佛地，金殿不是诵经之处。”太宗觉得有道理，便问文武百官：“长安城的大小寺院，哪一座最洁净？”大学士萧禹说：“雁塔寺最洁净。”
于是太宗命文武百官捧着经书来到雁塔寺，搭起高台，请唐僧诵经。唐僧又说：“皇上若要将真经传播于天下，就必须誊写副本。原本的经书应该珍藏起来，千万不能被轻易地亵渎了。”唐太宗听后，若有所思地说：“御弟说得对。”他当即召见翰林院各官员安排誉写真经事宜，并为此在城东建了一座寺，叫作誉黄寺。寺庙建好后，唐僧手捧经书，站在高台上讲诵起来。
唐僧刚刚诵完一篇，忽然闻到香风阵阵，空中彩霞满天，红光闪闪，八大金刚在半空中现出真身，高声叫道：“诵经的，快放下经卷，我们奉佛祖之命，邀唐僧师徒一行回西天朝觐！”话音刚落，就见悟空三人连同白马从平地腾空而起。唐僧放下经卷，也从台上腾空飘然而去，慌得太宗与文武百官赶紧伏地跪拜。
八大金刚携师徒四人连同白马回到灵山时，诸神正在佛祖面前听讲。如来见师徒四人重回灵山，便召他们近前受职。
如来对唐僧说：“圣僧，你在前世是我的二徒弟，名叫金蝉子。你当时不专心听我说法，我便让你今世转生东土，千辛万苦来灵山求经，来回经历一百六十二难，倍受艰辛。如今你功德圆满，加升大职正果，我封你为旃檀功德佛。”
如来对悟空说：“孙悟空，当年你大闹天宫，被压在五行山下，尝五百年重压之苦，难过之后，我便让你皈依佛法。你在取经路上除恶扬善，降妖除怪，有始有终，屡屡立功，加升大职正果，我封你为斗战胜佛。”接着，如来对八戒说：“猪悟能，你本是天河水神，天蓬元帅，只因在蟠桃会上酗酒调戏仙娥，才贬你下界投胎，身如畜类。曾在福陵山云栈洞至高老庄戏耍民女造孽，护经东归途中又两次涉色但并未真为。幸而皈依大教，入吾沙门，改邪归正。你保唐僧取经时，虽然顽心未泯，但总归你往返有功，并能积极协助师兄师弟战妖斗魔，加升你大职正果，做净坛使者。”八戒一听不高兴了，嚷道：“他们都成佛，为什么却让我做个净坛使者？”如来说：“只因你贪吃身慵，食肠宽大。如今天下四大部洲，信奉我教者人数众多。以后的佛事都让你净坛，享尽美食，岂不美哉？”八戒听得眉开眼笑，这才不嚷了。如来又对沙僧说：“沙悟净，你本是卷帘大将，只因你在蟠桃会上失手打碎了琉璃盏，被贬下界。你落于流沙河，伤生吃人造孽，幸皈吾教，诚敬迦持，保护圣僧，吃苦耐劳，登山牵马挑担有功，并能协助师兄战妖斗魔，加升大职正果，我封你为金身罗汉。”最后，如来对白马说：“你本是西海龙王敖闰的三太子，因你违逆父命，犯了不孝之罪。幸得皈我沙门。你在取经时驮着唐僧赶路，又驮经回到东土，并找回丢失经卷，亦有功者，加升你大职正果，我封你为八部天龙马。”
唐僧师徒四人，均叩头谢恩，马亦谢恩完毕。如来命揭谛引马到灵山后崖化龙池边，将马推入池中。须臾，那马打了个展身，即褪了毛皮，换了头角，浑身长出金鳞，腮颈下长出银须，一身瑞气，四爪祥云，飞出化龙池，盘绕在山门里警天华表柱上。诸神赞扬如来大法。此时天龙亦自归真。净坛使者、金身罗汉，俱正果了本位。诸众佛祖、菩萨、圣僧、罗汉、揭谛、比丘、优婆夷塞，各山各洞的神仙、大神、丁甲、功曹、伽蓝、土地，一切得道的师仙、始初，俱来听讲，至此各归方位。
此时此刻，唐僧向如来叩首说：“奏请佛祖恩准，本旃檀功德佛请求暂不入正果本位，愿做活佛返东土大唐翻译真经，弘扬我佛大法，以度世人！”如来闻言喜而沉思……
这时，悟空跳到唐僧跟前说：“师父，如今我已经成了佛，就不用再戴着金箍了吧？你也别再念什么紧箍咒了，趁早念个松箍咒让我把金箍取下来吧！”唐僧说：“当初因你难管，如来和观音才授此法用紧箍咒来管你。现在你已经成了佛，金箍自然就没有了。”悟空用手摸摸头顶，发现金箍果然没有了。困扰悟空多年的心病已除，悟空心中非常高兴，精神为之一振。
悟空又向如来叩首说：“奏请佛祖恩准，本斗战胜佛生性好动，做不了静佛，亦学师父，暂不入正果本位，愿云游天地间，扬善除恶去！”
八戒抢插一句：“大师兄，打妖精别忘了喊俺老猪！”
沙僧抢插一句：“大师兄，打妖精不能没有我！”
此时如来已考虑成熟，下旨道：“恩准旃檀功德佛返东土大唐弘扬佛法。恩准斗战胜佛云游天地，除恶扬善！”
唐僧领旨飞升朝向东土大唐……
悟空发愿说：
“俺要叫这宇宙，无尘无埃，
俺要叫这大地，妖雾不再。
俺要叫这人寰，洁身自爱，
俺要叫这佛界，莲花盛开！”
悟空说毕，一个筋斗云十万八千里，消失得无影无踪……
《西游归记》至此终。
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